Dana 14. lipnja 1985., pet zemalja od tadašnjih deset članica EEZ-a – Belgija, Francuska, Luksemburg, Nizozemska i Savezna Republika Njemačka, potpisale su na brodu Princess Marie-Astrid, na rijeci Moselle blizu grada Schengena u Luksemburgu (na tromeđi Francuske, Njemačke i Luksemburga), sporazum o postupnom ukidanju graničnih kontrola, odnosno Sporazum između vlada država Europske unije Beneluksa, Savezne Republike Njemačke i Francuske Republike o postupnom ukidanju kontrola na zajedničkim granicama, poznatiji kao Schengenski sporazum.

Naznačivši u Preambuli, između ostalog, veliku želju da „uklanjanjem prepreka slobodnome kretanju na zajedničkim granicama između država Ekonomske unije Beneluksa, Savezne Republike Njemačke i Francuske Republike ojača solidarnost između njihovih naroda“ te uzimajući u obzir „napredak koji je već postignut u okviru Europskih zajednica s ciljem osiguranja slobodnog kretanja osoba, robe i usluga“ i imajući na umu dokumente Europskog vijeća kao i sporazume, zaključke ili memorandume između navedenih zemalja, ugovorne strane sporazumjele su se o kratkoročnim (članci 1. - 16. ) i dugoročnim (članci 17. - 33.) mjerama u tom cilju.

U okviru kratkoročnih mjera, člankom 2. Sporazuma određeno je da „s obzirom na kretanje osoba, od 15. lipnja 1985. policijska i carinska tijela, u pravilu, provode jednostavni vizualni pregled osobnih vozila koja prelaze zajedničku granicu smanjenom brzinom, ali bez obveznog zaustavljanja tih vozila“, a člankom 3. naznačeno je da „radi lakšeg vizualnog pregleda državljani država članica Europskih zajednica koji žele prijeći zajedničku granicu u motornom vozilu, mogu na vjetrobransko staklo vozila zalijepiti okruglu zelenu oznaku promjera od najmanje osam centimetara. Ova oznaka označuje da oni poštuju propise granične policije, da prevoze jedino onu robu koja je dopuštena u okviru dogovora o nultoj stopi carine i da poštuju devizne propise“.

Člankom 4. stranke se obvezuju „skratiti trajanje kontrola na zajedničkim granicama pri profesionalnom cestovnom prijevozu putnika“ kao i iznaći rješenja koja „omogućuju da do 1. siječnja 1986. na njihovim zajedničkim granicama ukinu sustavne preglede putnih listova i dozvola za profesionalni cestovni prijevoz putnika“, dok članak 5. predviđa da se do 1. siječnja 1986. uspostave „zajedničke kontrole na susjednim nacionalnim kontrolnim točkama tamo gdje još ne postoje i ako to dopuštaju fizički uvjeti.“

Kao dugoročne mjere, stranke predviđaju usklađivanje svojih zakonodavstava „o zabranama i ograničenjima na kojima se temelje kontrole i poduzeti dodatne mjere radi zaštite unutarnje sigurnosti i sprječavanje nezakonitog useljavanja državljana država koje nisu članice Europskih zajednica (članak 17.), „izradu sporazuma o policijskog suradnji u sprječavanju i istraživanju kriminala, ispitivanje svih poteškoća koje se mogu javiti kod primjene sporazuma o međunarodnoj pravnoj pomoći i izručenju, pronalaženje sredstava za zajedničku borbu protiv kriminaliteta“ i dr. (članak 18.), a člankom 19. specificiraju se područja u kojima je potrebno uskladiti zakone i druge propise.

Pet godina kasnije, 1990., potpisana je Konvencija o provedbi Schengenskog sporazuma. Konvencijom je kreiran Schengenski prostor u okviru kojeg su u cijelosti ukinute granične kontrole između zemalja članica, provedena je zajednička politika viznog sustava i uspostavljena je policijska i pravosudna suradnja.

Ugovorom iz Amsterdama iz 1999., Schengenski sporazum postao je dio prava Europske unije. Samo dvije tadašnje članice nisu pristale biti dio Schengenskog prostora: Irska i Velika Britanija koja je u međuvremenu i izašla iz EU-a.